10月15日，香港秋季电子产品展。
万拿机器人在这里首发一只灵巧手，型号 NOVA21。
从 AI对话 到机器人动手，注意力正往执行端走。
灵巧操作是具身智能里最难的一段路。
也是 AI工具 走进实验室的最后一段。
先看手本身。
一只接近人手大小的机械手
AI编程 能自己写代码，动手这件事还留在硬件上。
NOVA21 采用拟人化布局。
整手 195×105×71 毫米，接近人手大小。
21 个自由度全部主动，走旋转直驱。
拇指 5 个，其余四指各 4 个。
拇指能指根旋转，也能对指，还能侧摆后仰。
抓握姿态因此变多，接触方式也变多。
指尖微操作、多指协同，还有抓取后的姿态调整，都多了选择。
有力气，也要有分寸
单指指尖力不低于 20 牛。
四指一起抓，最大 200 牛。
它支持力控，也支持反驱。
抓握保持、接触后调力度，还有交互实验，都能在这些模式下做。
速度也够用。
四指弯曲的空载角速度是每秒 520 度。
指尖重复定位精度 ±0.2 毫米。
连续动作怎么衔接，序列怎么调，靠的就是这两项。
手上装了 16 个力传感器。
指尖和指腹是三维触觉，掌心是法向力阵列。
不同接触位置的受力，都能单独读出来。
法向感知 0 到 25 牛。
切向正负 10 牛。
分辨率 0.1 牛。
触觉数据、手指动作和任务结果放在一起看，接触力的方向怎么变就有据可依。
这手的底座是万拿自研的直驱旋转执行器。
微型执行器、机械结构，加上控制系统是一起设计的。
布局要紧凑，力量也不能丢。
控制用双编码器。
驱动模组的角度重复精度是 0.2 到 0.5 度。
部件和整手一起优化，后续迭代就有了底子。
接得进真机，才算能用
接口给得比较全。
2Pin 接口支持 RS485，或者 CAN 总线。
4Pin 接口支持 EtherCAT，也能走普通以太网。
换控制系统不用改硬件。
它支持在线升级，也支持快换手腕。
作为手部执行端，这手要配外部遥操作、算法和采集系统才能干活。
动作映射准不准，最后要靠真机验证。
采集系统能记下通信接口里的状态和动作过程。
再叠上触觉受力和任务结果，接触变化就能复盘。
哪些动作组合更省力，哪种抓法一碰就滑，都能从这些数据里看出来。
先把三类任务跑通
官方给的方向有三个。
科研开发，重点是手指分工、动作组合和力度调节。
手指分工怎么定，动作怎么组合，力度怎么调，都能在真机上比。
工业验证，看的是工具拿取和连接器插接这类活。
抓握方式、接触位置和操作步骤合不合适，要在具体流程里试。
服务探索，面对不同包装和摆放姿态的物品，做取放、递送和连续动作衔接。
物品的差异和姿态的变化，会直接影响策略怎么选。
万拿说，这只手补齐了他们面向科研与开发的产品布局。
从执行器到仿生灵巧手，再到操作算法和场景化方案，这家公司想做一整套。
迭代的方向由真实需求牵引。
性能在具体任务里验证，策略也在这里改进。
从研发验证走到实际应用，他们想找科研团队和开发者一起跑。
